È¥¸¶°ñÇÁ, ½±°í °­·ÂÇÑ ÆÛÆ÷¸Õ½º ¡®ºñÁñ4(BeZEAL4)¡¯ Ãâ½Ã

    ÀÔ·Â : 2026.01.15 10:39 | ¼öÁ¤ : 2026.01.15 11:37

    -¸ðµç Ŭ·´À» Æí¾ÈÇÑ Ç÷¹ÀÌ¿¡ ÁýÁßÇÑ Ç® ¶óÀξ÷À¸·Î Ãâ½Ã
    -½±°í ÆíÇÏ°Ô ¾ÐµµÀûÀÎ Á÷Áø¼º°ú ºñ°Å¸® ½ÇÇöÀ¸·Î ±â´ë°¨ ³ô¿©

    È¥¸¶°ñÇÁÀÇ ºñÁñ 4 µå¶óÀ̹ö.¾ÆÀ̾𠳲³à/ »çÁøÁ¦°ø=È¥¸¶°ñÇÁ
    È¥¸¶°ñÇÁÀÇ ºñÁñ 4 µå¶óÀ̹ö.¾ÆÀ̾𠳲³à/ »çÁøÁ¦°ø=È¥¸¶°ñÇÁ

    È¥¸¶°ñÇÁ°¡ ºñÁñ(BeZEAL) ½Ã¸®ÁîÀÇ Â÷¼¼´ë ¸ðµ¨ ºñÁñ4(BeZEAL4)¸¦ Ãâ½ÃÇÑ´Ù. ºñÁñ4´Â ¼¼·ÃµÈ µðÀÚÀΰú °­·ÂÇÑ ÆÛÆ÷¸Õ½º¸¦ µ¿½Ã¿¡ °®Ãá ¸ðµ¨·Î, µå¶óÀ̹ö¸¦ ºñ·ÔÇØ Æä¾î¿þÀÌ ¿ìµå, À¯Æ¿¸®Æ¼, ¾ÆÀ̾ðÀ¸·Î ±¸¼ºµÈ Ç® ¶óÀξ÷À¸·Î ±¸¼ºµÆ´Ù. ¾Æ¸¶Ãß¾î °ñÆÛÀÇ ½ºÀ® Ư¼º°ú Ç÷¹ÀÌ ½ºÅ¸ÀÏÀ» °í·ÁÇÑ ¼³°è¸¦ ÅëÇØ Àü¹ÝÀûÀÎ ¿Ï¼ºµµ¸¦ ÇÑÃþ ²ø¾î¿Ã¸° °ÍÀÌ Æ¯Â¡ÀÌ´Ù.

    ºñÁñ4´Â ¾Æ¸¶Ãß¾î °ñÆÛÀÇ Åºµµ¿Í Á÷Áø¼º, ºñ°Å¸® °í¹ÎÀ» ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ °³¹ßµÈ ¸ðµ¨·Î, º¼ÀÇ ±ËÀû¿¡ ´ëÇÑ ºÎ´ãÀ» ÁÙÀ̰í ÀÌ»óÀûÀÎ ³ôÀÌ¿Í ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ Á÷Áø¼º, Çâ»óµÈ ºñ°Å¸®¸¦ º¸´Ù ½±°í ÀϰüµÇ°Ô ±¸ÇöÇÏ´Â µ¥ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃè´Ù. Ãֽм¿ Ä«º» Å©¶ó¿î ±¸Á¶¸¦ ºñ·ÔÇÑ È¥¸¶°ñÇÁÀÇ Ãֽбâ¼úÀ» Àû¿ëÇØ Á÷Áø¼ºÀº ¹°·Ð °ü¿ë¼º°ú Ÿ±¸°¨ Àü¹Ý¿¡¼­ ÇÑ ´Ü°è ÁøÈ­ÇÑ ÆÛÆ÷¸Õ½º¸¦ ±¸ÇöÇßÀ¸¸ç, º¼ÀÌ ¶ßÁö ¾Ê°Å³ª ¹æÇ⼺ÀÌ ºÒ±ÔÄ¢ÇÑ °ñÆÛ, ½ºÇÉ·®ÀÌ ÀûÀº °ñÆÛ¿¡°Ôµµ ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ Ç÷¹À̸¦ Áö¿øÇÑ´Ù.

    µå¶óÀ̹ö´Â ³²¡¤¿© °¢°¢ÀÇ ½ºÀ® Ư¼º°ú ÆÛÆ÷¸Õ½º ´ÏÁ ¹Ý¿µÇØ Â÷º°È­µÈ Çìµå ±¸Á¶·Î ¼³°èµÆ´Ù. ÀúÁ᫐ ¼³°è¸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î ³ôÀº °ü¼º¸ð¸àÆ®¸¦ ±¸ÇöÇØ ¹Ì½º¼¦ »óȲ¿¡¼­µµ ºñ°Å¸®¿Í ¹æÇ⼺ ¼Õ½ÇÀ» ÃÖ¼ÒÈ­Çϸç, ¼Ö ÈĹ濡 ¿þÀÌÆ®¸¦ Àü·«ÀûÀ¸·Î ¹èÄ¡ÇØ º¼À» ½±°Ô ¶ç¿ö ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ºñ°Å¸®¿Í Á÷Áø¼ºÀ» ±¸ÇöÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ, ´ÙÀ̳ª¹Í »ç¿îµå ¸®ºê ±¸Á¶´Â ÀÓÆÑÆ® ½Ã Ÿ±¸À½À» ÃÖÀûÈ­ÇØ, »óÄèÇϸ鼭µµ ¾ÈÁ¤ÀûÀΠŸ±¸°¨À» Á¦°øÇÑ´Ù.

    È¥¸¶°ñÇÁÀÇ ºñÁñ 4 ³²³à µå¶óÀ̹ö/ »çÁøÁ¦°ø=È¥¸¶°ñÇÁ
    È¥¸¶°ñÇÁÀÇ ºñÁñ 4 ³²³à µå¶óÀ̹ö/ »çÁøÁ¦°ø=È¥¸¶°ñÇÁ

    Æä¾î¿þÀÌ ¿ìµå´Â ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ¹æÇ⼺À» ¿øÇÏ´Â °ñÆÛ¿¡°Ô ÃÖÀûÈ­µÈ ¼³°è°¡ µ¸º¸ÀδÙ. ¼Ö ÈĹ濡 ¿þÀÌÆ®¸¦ Àü·«ÀûÀ¸·Î ¹èÄ¡ÇØ °ü¼º¸ð¸àÆ®¸¦ ³ôÀÓÀ¸·Î½á ÇìµåÀÇ ºÒÇÊ¿äÇÑ Èçµé¸²À» ¾ïÁ¦ÇØ Á÷Áø¼ºÀÌ °­ÇÑ ¾ÈÁ¤ÀûÀΠźµµ¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.

    Ƽ¼¦ºÎÅÍ ¼¼ÄÁ¼¦±îÁö Æø³Ð°Ô ´ëÀÀÇÏ´Â Çìµå ±¸Á¶µµ ºñÁñ4 À¯Æ¿¸®Æ¼ ¿ìµåÀÇ ÀåÁ¡ÀÌ´Ù. °¢ Ŭ·´ ¹øÈ£¿¡ ¸ÂÃç ¼³°èµÈ ¸ÂÃãÇü Å©¶ó¿îÀÌ Àû¿ëµÆ°í ¼Ö ¾ÕÂÊ Çìµå ³»ºÎ µÎ²²¸¦ ÃÖÀûÈ­ÇØ ÀÓÆÑÆ® ½Ã ´õ¿í Å« ºñ°Å¸® ½ÇÇöÀ» µ½´Â ³»ºÎ ¼Ö ¿þÀÌÆ®¿Í ÇÔ²² »ç¿îµå ¸®ºêÀÇ Á¶ÇÕÀ¸·Î »óÄèÇÑ Å¸±¸À½°ú ±âºÐ ÁÁÀº Ÿ±¸°¨À» Á¦°øÇÑ´Ù.

    ¾ÆÀ̾𠿪½Ã ½±°í Æí¾ÈÇÏ°Ô Å« ºñ°Å¸®¸¦ ¸¸µå´Â µ¥ ÁýÁßÇß´Ù. Çìµå ÈĹæÀÇ ÀÔü ¿¥ºí·³ ±¸Á¶°¡ ÀÓÆÑÆ® ½Ã Áøµ¿À» È¿°úÀûÀ¸·Î Èí¼öÇØ Çâ»óµÈ Ÿ±¸°¨°ú Ÿ±¸À½À» Á¦°øÇÏ°í ¿ÍÀÌµå ¼Ö ¼³°è´Â ¹Ì½º¼¦ ¹ß»ýÀ» ÁÙÀÌ°í ·¯ÇÁ¿¡¼­µµ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ºüÁ®³ª¿Ã ¼ö ÀÖµµ·Ï µ½´Â´Ù. ÆäÀ̽º ¿ª½Ã °í°­µµ ¼ÒÀ縦 Àû
    ¿ëÇØ ¹Ý¹ß·ÂÀ» ³ô¿© ÀüÀÛ ´ëºñ ºñ°Å¸®¸¦ Å©°Ô °³¼±Çß°í ¹Ì½º¼¦¿¡¼­µµ ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ºñ°Å¸® À¯Áö¸¦ Áö¿øÇÑ´Ù.

    »þÇÁÆ®µµ ÁÖ¸ñÇÒ ¸¸ÇÏ´Ù. ºñÁñ4´Â ºÒÇÊ¿äÇÑ ÅäÅ©¸¦ ¾ïÁ¦ÇØ ÀÓÆÑÆ® ½Ã ÆäÀ̽ºÀÇ ¶³¸²À» ÃÖ¼ÒÈ­ÇÔÀ¸·Î½á ³ôÀº Á÷Áø¼º°ú ¹æÇ⼺, ¾ÈÁ¤¼ºÀ» ¸ðµÎ ½ÇÇöÇÑ ºñÀÚµå T1À» ä¿ëÇß´Ù. T1ÀÇ T´Â ÅäÅ©(Torque)¿Í źµµÁ¦¾î(Trajectory Control)À» ÀǹÌÇÑ´Ù.

    ÀÌ¿Í ÇÔ²² ºñÁñ4 Àü¿ë ³²¼º¿ë¡¤¿©¼º¿ë ijµð¹é ¼¼Æ®¿Í ÇìµåÄ¿¹öµµ ÇÔ²² ¼±º¸¿© Á¦Ç°ÀÇ ¿Ï¼ºµµ¸¦ ÇÑÃþ ³ô¿´´Ù. ¿©¼º¿ë ijµð¹é ¼¼Æ®´Â ÆÛÇà Ä÷¯ Åæ¿ÂÅæ µðÀÚÀÎÀÇ ÈÙ¹éÀ» Áß½ÉÀ¸·Î ±¸¼ºµÆÀ¸¸ç, ³²¼º¿ë ijµð¹é ¼¼Æ®´Â Ŭ·¡½ÄÇÑ ¹«µåÀÇ ½ºÅĵå¹é µðÀÚÀÎÀ» Àû¿ëÇß´Ù.

    ºñÁñ4 Ãâ½Ã¸¦ ±â³äÇØ, 1¿ù Ãâ½Ã ÀÏÁ¤¿¡ ¸ÂÃç ±¸¸Å °í°´À» À§ÇÑ ´Ù¾çÇÑ ÇýÅÃÀÌ ¸¶·ÃµÉ ¿¹Á¤À̸ç, ÀÚ¼¼ÇÑ ÇÁ·Î¸ð¼Ç ³»¿ë°ú ÀÏÁ¤Àº È¥¸¶°ñÇÁ °ø½Ä ȨÆäÀÌÁö¸¦ ÅëÇØ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.